wurde im Jahre 1850 als Nachfolgebau der baufällig gewordenen Kirche aus dem 12. Jahrhundert als dreischiffige neoromanische Basilika nach den Plänen des Dombaumeisters Ernst Friedrich Zwirner errichtet, doch bereits im Jahre 895 wird ein in die Erde gebauter Gebetsraum als „cella“ erwähnt. Nach mehreren Renovierungen im 19. und 20. Jahrhundert ergibt sich die heutige Ansicht, wobei zu erwähnen ist, dass derzeit Renovierungsarbeiten in Planung sind. Der Kirchturm aus dem 12. Jahrhundert steht heute noch und prägt seither das Stieldorfer Ortsbild.
Die Kirche ist der Märtyrerin Margareta von Antiochien geweiht, deren Gedenktag am 20. Juli gefeiert wird. Sie ist u.a. Patronin der Bauern, Hirten, Gebärenden sowie bei schwierigen Geburten. Zweiter Pfarrpatron ist der heilige Sebastian (20. Januar), Patron u.a. von Bogen- und Armbrustschützen. Die Figuren beider Heiligen finden wir über dem Taufbecken: Margareta mit einem Drachen, Sebastian mit Pfeil und Bogen.
Die heutige zweimanualige Orgel mit Kegelladen und elektrischer Traktur zählt 23 klingende Register und wurde 1970 von der Firma Kreienbrink erbaut. Dabei wurden viele Pfeifen des vorherigen Instruments übernommen. Der Orgelprospekt, d.h. die Schauseite des Pfeifengehäuses, stammt aus dem 19. Jahrhundert.
In den Kirchenbänken finden etwa 330 Personen Platz.
Der Kirchturm ist von 9 bis 18 Uhr geöffnet, von dem aus der Kirchenraum durch eine Glastür einsehbar ist.
Die Adresse für den Routenplaner lautet: An der Passionshalle 6, 53639 Königswinter
Interessanterweise findet man in Gebhardshain im Westerwald mit St. Maria Magdalena eine „Schwesterkirche“, die unserer Kirche ähnelt und im Jahre 1860 durch den Siegburger Baumeister Court errichtet wurde. Er orientierte sich an Zwirners Plänen für unsere Kirche.
